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该篇文章的主要贡献是不用八叉树而用hash表来实现hierarchical 的voxel block. 最开始将场景分割成粗的voxel block（8×8×8 voxel）, 然后对于新来的深度图里面的像素算出其camera view的3D坐标， 然后用公式2划一条线，算出这条线经过的voxel block, 然后更新所有voxel block里面的voxel 的tsdf的值

算完tsdf的值， 用公式（5）去决定，每个voxel block是否应该分还是合， 然后更改hash 结构， （这里我不太清楚， 更改完后还需要不需要重新根据当前帧的深度算tsdf）,然后处理下一帧。

后面没细看了。

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